крепь - это наследное владение (типа аренда) земельным участком.

То есть, не крестьянин закреплен за помещиком,
а земля - за крестьянским хозяйством (ну и наоборот)

А помещик - это помещенный управитель, как правило, дворянин,
либо купивший поместье, либо получивший его за заслуги на госслужбе или в армии.
Поэтому, владея поместной землей, помещик опосредовано владел и крестьянами на этой земле.
То есть, помещика ПОМЕСТИЛИ в поместье - давай, вашевысокобляродие, управляй, да налоги плати.

Ну это как бы изначальная схема.

Вот потому-то крестьяне после отмены крепи и бунтовали - у них тупо отняли землю.
Примерно, как большевики в 17-м...