забыл посмотреть схему того, как человек ходит или бегает.

Если описывать несколько грубо, передвигаясь, человек переставляет свое тело путем его поднимания в точке "А" и опускания его в точке "Б". Как если бы кто-то нёс тяжелый предмет - поднял, перенес в воздухе на 50 см, поставил на землю, передохнул, снова поднял и т.д.

Естественно, что преодоление силы притяжения в каждой итерации намного более энергозатратно, чем просто скольжение.