притом, что принадлежали к каким-то национальностям

были этнические группы в сильно-удаленных регионах
(в горах и островах - ближе, с учетом трудно-доступности)

Но как на разных языках могли говорить жители ДВУХ СОСЕДНИХ ДЕРЕВЕНЬ
в эпоху отсутствия охраняемых границ и "правильного" учебника по грамматике,
разных для каждой деревни?

Разумеется, люди говорили немного по разному, но это было...
ну примерно как световой спектр - по нескольку различных слов
и выражений от селения к селению. Постепенное перетекание из языка в язык.

Поэтому, путешественники того времени не испытывали трудностей в общении -
кроме моряков, которые могли проплыть тысячу миль по морю и сразу оказаться в
чуждой языковой среде.
Но, опять же, поскольку не было четкой грамматики, в том числе и устной,
достаточно было выучить основные слова и кое-как уметь их складывать в мысли.