edgeways.ru
|
|
Отв: четыре ноги НЕ требуют увеличения Пользователь: Турист (IP-адрес скрыт) Дата: 28, April, 2015 20:21 -- Не требуют! Наоборот -- упрощают. По любому нужны ортогональные акселерометры и гироскопы . И если их разместить в плоскостях(ХУZ) для противоположных комплектов маневровых двигателей, то задача управления и перевода координат сводится к минимуму. И пересчитывать ничего практически не надо. Допустим есть задача выравнять по горизонту. "Зависнуть" на месте (Как в квадрокоптере) Крен XZ = 4ус.ед. => Двигателям Х1 = -2тика, Х2 = +2тика. Крен YZ = -2ус.ед => Двигателям У1 = +1тик, У2 = -1тик. И пересчитывать ничего практически не надо. Только перевести условные единицы в попугаи или тики. На 3 двигателя такое выравнивание сложнее математически, да и физически , как ни странно. Для управления с джостика ХУ тоже удобней 4. Как потом пересчитывать на 3 двигателя ход? Но это для контроля. А мощности для расчета мнимых координат для виртуальной стыковки без специальных таблиц артиллериста от Телло точно не хватит. -- Грубый расчет по вертикальной нагрузке. Если масса модуля 4 тонны, то Либо делаем 3 ноги с амортизаторами по 1,33 тонны каждый, либо делаем 4 ноги с амор. по 1,0 тонны каждый. А если на 8 ног, то нужно по 0,5 тонны на каждый. Имхо. Массы амортизаторов(опор ног) будут суммарно приблизительно равны. "Приблизительно" по тому, что для 4 ног нужно сделать чуть больший запас по прочности в боковых направлениях и кренах. Хотя надо смотреть конкретные конструкции и считать. : wolkwww |